A legenda (latin 'olvasandó, olvasásra szánt') tárgya vallásilag fontos személy, hely vagy időszak lehet. Az epikai műfajok közül a monda áll hozzá a legközelebb, de sok formai vagy tematikus rokonság ismerhető fel egyfelől a legenda és a mese között is. Tartalmát tekintve általában valamely szent életének leírása, melyben nagy jelentőséget kapnak a csodatételek. Legfőbb célja a példaadás, a lelki épülés szolgálata. Az elnevezés azzal az ősi, még katakombai keresztény gyakorlattal függ össze, hogy egy-egy vértanú vagy szent emléknapján, ünnepén a Liber legendariusból ('Felolvasandók könyve') felolvasták a közösség előtt az illető szent történetét. Ez a felolvasandó szöveg volt a legenda. A műfaj azonban nemcsak a keresztény területeken, hanem minden vallásos kultúrában megtalálható, előzményei az ókori Kelet uralkodóiról szóló mondákhoz vezetnek. A keresztény legendaképződés alapjai az apokrif ókeresztény irodalmi művek, történetek Jézusról, Szűz Máriáról, az apostolokról.
A későbbi előzmények és források az 1. és 2. századból valók: feljegyzések a vértanúk életéről és szenvedéseiről, valamint a keresztény vértanúk törvényszéki kihallgatásáról és elítéléséről készített latin vagy görög nyelvű jegyzőkönyvek (Acta Martyrum). A legkorábbi legendákban a vértanúhalál vállalása, a hithez való ragaszkodás áll a középpontban. Ilyen legendák az ókeresztény irodalomban Antiochiai Szent Ignác, Szent Polükarposz, Szent Küprianosz legendái.A 3. és 4. századtól kezdve (minthogy a keresztényüldözések megszűntek) a vértanúhalál leírását felváltják az antik életrajz szabályait utánzó életrajzi legendák, de egyre fontosabb szerephez jut bennük a csoda.
A szenteknek a korai középkorban kibontakozó kultusza hatalmas lendületet ad a legendaképződésnek. Az írásos változat többnyire hosszú szájhagyományozásra támaszkodik, és kialakulnak a típusok, elterjedt motívumok, meghatározott tartalmi vázak. A keresztény legendák merítettek keleti forrásokból, mítoszokból is, de minden legendának van történeti magva. Az első jelentős prózai gyűjtemény, legendárium a 4. századból való: Szent Jeromos Rufinus Vitae Patrum című munkája. Ekkortájt kezdtek a műfajba világi elemek is beszivárogni: a cselekményesség, a képalkotó fantázia, jellemek, típusok megrajzolása. A legendák hozzájárultak az ezredforduló táján felvirágzó keresztény latin vagy nemzeti nyelvű irodalom kialakulásához; az elbeszélő próza a legendairodalom hagyományait folytatta. A világi jellegű Gesta Romanorum a legenda formai elemeit mentette át az új korszakba. Ekkorra tehető a nemzeti nyelven írt legendák születése (pl. a német Georgslied). A legendaelemek átszőtték a lovagi költészet és a krónikairodalom alkotásait is. A legjelentősebb középkori legendáriumot Jacopo da Voragine állította össze a 13. században Legenda Aurea címen. Assisi Szent Ferenc legendái a 14. századi Fiorettiben már a profán novella elemeit is tartalmazzák. A műfaj tematikája behatol a drámába is: szentek életének részleteit viszik színre a középkori legendajátékok és a vallásos dráma műfajai. A középkor után a hagyományos ételemben vett keresztény legenda csak egyes időszakokban tűnik fel újra. A barokk főleg a jezsuita iskoladráma kereteiben és mártírokról szóló elbeszélésekben kedvelte a legendás elemeket, eseményeket. Ebben az időszakban készül el a hatalmas hagiográfiai vállalkozás, az Acta Sanctorum is. A romantika időszakában támad fel újra a legenda, de a világi költészet részeként (Herder, Keats). A 19. és 20. század legendái csak hangulati elemeikben emlékeztetnek a hagyományos műfajra (Keller, Balzac, Flaubert, Tolsztoj, S. Lagerlöf, A. France, F. Werfel, F. Jammes).
A magyarországi latin nyelvű legendairodalom kezdetei egybeesnek a kereszténység felvételének és megszilárdulásának korával. A 15. században gazdag magyar nyelvű legendairodalom bontakozott ki. A magyar szentek közül legismertebbek az Istvánról, Imréről, Lászlóról, Erzsébetről, Margitról szóló legendák; idegen tárgyú a Barlám és Jozafát-legenda, a Domonkos-, Elek-, Ferenc-legenda, Antiochiai Szent Margit legendája. A Karthauzi Névtelennek a 16. század elejéről származó magyar szentekről írt legendái – az Érdy kódexben – a magyar nyelvű történetírás kezdeteinek is tekinthetők. Újabb kori költészetünkben Vörösmarty, Arany, Tompa is írt legendát.