Az eposz verses nagyepikai műfaj, mely egy egész közösségre kiható nagyjelentőségű eseményt dolgoz fel, illetve az esemény azzá válik az eposzi ábrázolás során. Az újkorban a különösen nagyszerű eposzt epopeia névvel is illetik. Ideje mindig a múlt, mely az elbeszélő és a befogadó számára is követendő példa. Hőse, az 'eposzi hős' istenektől, természetfölötti lényektől támogatva vagy éppen hátráltatva hajtja végre tetteit. Ennek megfelelően az eposz mindig két szinten, az istenek és emberek szintjén játszódik. Az eposz harmonikus világképet sugalló műfaj, hiszen mindig viszállyal kezdődik és megbékéléssel ér véget. Az elnevezés az ókori görögöknél eredetileg a – bármiféle műfajú – hexameterben írt verseket jelölte. Később, de még az ókor folyamán a kifejezés értelme leszűkült a görög és római költészet nagyobb terjedelmű hőskölteményeinek, valamint mitológiai költeményeinek körére. A 18. században kialakult tágabb, átvitt értelemben nemcsak a görög-római mintákat követő alkotásokat nevezik eposznak, hanem bármely nép hősköltészeti vagy mitológiai tárgyú, verses nagy- és közepes epikai (vagy epikolírikus) alkotásait.
A műfaj kötelező stiláris-formai elemei az ún. eposzi kellékek, melyek a hősi énekek szóbeli hagyományára, az orális előadásmódra vezethetők vissza. Az invokáció a múzsa, Kalliopé megszólítása; a segélykérés az antik eposzokban azt jelenti, hogy az elbeszélő csupán közvetítője a múzsa által mondottaknak. A személyes megszólalás későbbi fejlemény a műfajban. Az invokációval gyakran összefonódik a propozíció, az eposz tárgyának rövid megjelölése. Az enumeráció ('seregszemle, előszámlálás') az eposz tárgyának nagyságát hivatott jelezni azzal, hogy részletesen felsorolja a küzdelemben szemben álló feleket. Az enumeráció másik típusa a főhősök kivételes képességeit a nagyszerű elődök felsorakoztatásával bizonyítja. Az in medias res ('a dolgok közepébe vágva') kezdet a szájhagyományozó költészet hagyománya; a későbbiekben rendkívül bonyolult időszerkezet alkalmazására teremt lehetőséget. Az epitheton ornans ('állandó vagy díszítő jelző') a szereplők egy-egy jellegzetes külső-belső tulajdonságát emeli ki; a névvel együtt alkotott szintaktikai egység könnyen beilleszthető a memorizálást elősegítő kötött verssorba, a hexameterbe. A csodás elem (thaumaszton), az isteni közbeavatkozás a politeista antik eposzokban a világábrázolás teljességének része; a monoteista szemléletű művekben nehezen megoldható költői feladat; a felvilágosodás és a romantika korának eposzaiban allegorikus alakok vagy a költői képzelet szülte mitologikus lények veszik át az istenek szerepét. A nagy terjedelmű, gyakran szinte betétként ható epikus (homéroszi) hasonlatok révén a múlt és a harcok világából a jelenre és a mindennapokra is rálátás nyílik.
Az eposz történeti előzményei az ősköltészet varázsképzetekkel telített elbeszélő művei, amelyek elképzelt ősöket, varázserejű hősöket mutattak be. Személyes kiválóságukat hősdalok, hősénekek dicsőítették, melyek idővel ciklusokká szerveződtek, s olykor egy-egy jelentős énekmondónál művészileg is kerek, zárt szerkezetű műalkotásokká váltak. Szóbeliség útján jöttek létre, szájhagyományozással terjedtek. Az epikának ezt a korszakát nevezhetjük a szájhagyományozó vagy hősepika korának, s az így létrejött eposzok közül az ősi hagyományokat megéneklő névtelen – vagy csak legendákból ismert – dalnokok szájhagyományban fennmaradt eposzait naiv eposzoknak. A későbbi századok során leginkább mintának tekintett két eposz ebből a korszakból a legendás Homérosznak tulajdonított két műalkotás. Az Íliász, Kr. e. 8. sz. a trójai háború egy epizódját mondja el, melynek középpontjában a legnagyobb görög harcos, Akhilleusz haragja áll. Az Odüsszeia a Trója alól hazainduló Odüsszeusz tíz évig tartó megpróbáltatásait ábrázolja. Ezeken kívül a naiv eposzok körébe sorolható az akkád Gilgames-eposz, Kr. e. 8. sz. és az indiai Mahábhárata, 4. sz. és Rámájana, Kr. e. 1-2. sz. is, amelyek azonban jelen formájukban már a legkülönfélébb műfajú alkotások gyűjteményei. Szájhagyományozás útján jöttek létre a középkorban a Cid-románcok és az elsősorban Nagy Károly alakja köré szövődő chanson de geste-ek (hősköltemények). Ilyen alkotás a kaukázusi népek epikájában a Nárt eposz, ill. a közép-ázsiai török és mongol eposzok
Az eposz történetének második nagy korszakának alkotásait szokás műeposzoknak (vagy könyveposzoknak) nevezni. Ezek egyéni, műköltői alkotásokként keletkezett eposzok. Ide tartozik Vergilius Aeneise, Kr. e. 29-19, amit a szerző már a homéroszi eposzok sajátosságainak figyelembe vételével alkotott. A középkor során Chrétien de Troyes művei nyomán Európa-szerte elterjedtek a lovagi vagy udvari eposzok. Az antik eredetű műfaj hagyományát a reneszánsz élesztette újjá. Az itáliai Ariosto Az eszeveszett Orlando,1532 című eposzának 46 éneke Nagy Károly lovagjainak kalandjait meséli el. A portugál Camões művének, A lusiadáknak, 1572 a keretét Vasco da Gama 1497-98. évi indiai felfedezőútja adja. A barokk poétikája az eposzt tartotta a legmagasabb rangú műfajnak, mely hűen fejezi ki a korszak heroikus világképét. Tasso A megszabadított Jeruzsálemben (1575) Bouillon Gottfried keresztes hadjáratát örökíti meg személyes és lírai hangon, középpontban Rinaldo alakjával. Milton Elveszett paradicsom, 1667 című, 12 könyvből álló eposza a bűnbeesés történetét dolgozza fel, saját korának problémáira is keresve a választ.
A magyar irodalomban Zrínyi Miklós komoly műfaji és történeti előtanulmányokra támaszkodva állít emléket dédapjának, a szigetvári hősnek, aki a barokk embereszményének (athleta Christi) megtestesítője. A Szigeti veszedelem, 1645-46 15 éneke az 1566-os ostromot bravúros szerkesztéssel, a túlvilági elemek bevonásával a kereszténység és a pogányság egyetemes küzdelmeként ábrázolja. A felvilágosodás kori kísérletek (pl. Csokonai Árpádiász-töredéke, 1795) után a reformkori romantika nyitányaként Vörösmarty a nemzeti eposz igényével alkotja meg a Zalán futását, 1825. A hexameteres alkotás a honfoglalás korába vezeti az olvasót, s nemcsak a hazát alapító Árpádot állítja a középpontba, hanem elégikus hangon szól a hazáját elvesztő Zalánról is. Arany János tanulmányban tisztázta a hősi epika és az eposz kapcsolatát (Naiv eposzunk, 1858); egyik legfőbb művészi törekvése pedig a hun-magyar mondakör eposzi feldolgozása volt. A Csaba-trilógia tervéből csak a Buda halála (1863) készült el, ám a mű csak szándékában nevezhető eposznak.