Lírikusként is maradandó világirodalmi rangú művet alkotott, de neve A Lusiáda (1572) költőjeként vált ismertté. Tíz énekből álló portugál nemzeti eposz – címének jelentése: Lusus leszármazottai, a luzitánság viselt dolgai – Vasco da Gama indiai felfedező útját beszéli el, klasszikus eposzi keretben, az ottava heróica nyolcsoros szakaszolt versformában.